Question

図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータ L 及び R の回転速度を制御する。センサ L 及び R は反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。（図表あり）

Accepted Answer

センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる。センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる。。黒に多く掛かるとセンサ出力値が小さくなる。センサL出力値がR出力値より大きいときは左側が黒から外れているので、左へ寄せるためモータLを下げRをUPするのではなく、円に沿わせるには黒の薄い側を黒へ近づける制御が必要で、左右で対称な逆動作になる選択肢が適切である。正解はイ。

Answer

センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる。センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる。

Answer

センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる。センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる。

Answer

センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる。センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる。

Answer

センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる。センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる。